【摘 要】
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针对自动引导车（Automated Guided Vehicle,AGV）系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题，为便于控制算法设计，降低AGV控制系统的开发成本，根据AGV任务流程和硬件组成，提出了基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先，通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、
【机 构】
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机械科学研究总院机科发展科技股份有限公司
【基金项目】
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工信部新一代人工智能产业创新重点任务（工信厅科函【2019】284号）；
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针对自动引导车（Automated Guided Vehicle,AGV）系统设计存在平台搭建、模块通讯开发工作量大及算法集成困难等问题，为便于控制算法设计，降低AGV控制系统的开发成本，根据AGV任务流程和硬件组成，提出了基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）平台的模块化AGV车载控制系统设计方法。首先，通过模块化的设计方法分别实现了路径生成、机器人状态估计、路径跟踪控制、3D可视化监控等功能模块；其次基于ROS灵活的模块化机制实现了AGV系统各模块的系统联级。以搭建的单舵轮AGV实验平台进行系统性能测试，实验结果表明：该控制系统能够在工况下完成AGV作业流程控制，系统功能完备，稳定可靠，控制精度高，便于优化迭代。
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新课改下教师在小学语文课堂教学方面要注重创新,改变传统僵化的教学形式,让语文课堂"活"起来,从而才能有助于提高学生语文知识学习的质量和效率。通过师生互动对话的方式,结合语文教学的内容,突出学生在语文课堂中主动积极性,才能实现高质量的课堂教学效果。本文主要就语文教学中师生互动对话的本质和需求简要阐述,然后就语文课堂教学师生互动对话问题和原因以及有效措施详细探究,希望能为实际语文教学活动顺利开展起到积
＜正＞一、第二学段“整本书阅读”学习任务群内容解读（1）阅读表现英雄模范事迹的图书，如《小英雄雨来》《雷锋的故事》等，讲述英雄模范的动人故事。（2）阅读儿童文学名著，如《稻草人》《爱的教育》等，感受作品传达的真善美，用自己喜欢的方式讲述故事大意。（3）阅读中国古今寓言、中国神话传说等，学习其中蕴含的中华智慧，口头或书面分享自己获得的启示。
＜正＞近日，读到于永正老师写给即将当教师的女儿的20条贴心建议，收获颇丰。一、走在学生前面，身教胜于言传榜样的力量是无穷的。于永正老师告诉我们，要让乱哄哄的教室安静下来，靠的不是大声的吼叫、严厉的训斥，而是“教师在上课铃声未落之前到达教室门口”，“铃声落了，教室里的多数人如果对你视而不见，依然我行我素，乱哄哄的（低年级学生尤甚），
游戏是幼儿教学的基础活动之一，是在幼儿内部直接动机驱动下形成的自发活动，没有外在的任务和目标，不仅能让幼儿轻松愉悦地做自己喜欢的事情，与周围环境发生积极互动，还能在最大限度上满足幼儿的探索需求，让幼儿在游戏中充分表现自我，并从成功和创造中获得愉快的体验。生活材料来源于现实生活，具有价格低廉、容易获得、形式多样等特点，同时也是幼儿相对熟悉的物品，更能引导幼儿从认识的、熟知的、有限的事物中获得更多的发
HDFS（Hadoop Distributed File System）默认随机选择副本存储位置，未充分考虑数据节点的差异性。文章提出了一种改进的数据存放策略，使用多目标优化方法选取机架，通过计算集群和节点的使用率，择优选择存放节点。实验结果表明，改进后的策略优化了集群中节点的负载均衡，提高了数据读取性能。
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发展思维能力在义务教育阶段的语文课程标准中被明确提出，它作为课程的总体目标，应该贯穿于语文教学的始终。习作是小学语文中高学段中教学内容的重要组成部分，因而习作教学中必然要考虑如何教学才能帮助学生发展其思维能力的问题，而发散思维是在习作中常用到的思维方式，其发展直接关系到学生创造力的培养。为此，通过阐述习作教学中培育学生发散思维的意义，并对在习作教学中如何培育学生的发散思维进行了实践性探索。
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