机械手抓取一直是科学研究领域机器人方向的一个重要内容。为了实现机械手稳定抓取,要应用到仿真控制,轨迹规划等相关原理。本文是以robotiq三指机械手模型为研究对象,建立ROS下robotiq三指机械手的仿真平台来控制机械手进行抓取实验。根据robotiq三指机械手的D-H参数,建立单指数学模型,对单个手指进行了正逆运动学建模,利用D-H参数法建立了机械手连杆坐标系,完成了单指的正运动学的建模,根据运动学公式,在已知连杆长度和关节转角可以求末端姿态,在已知机械手的末端位姿的情况下,可以反求机械手指的转角,最后使用matlab对robotiq单个手指进行仿真实验,为后续研究提供理论基础。使用solidworks软件建立robotiq三指机械手的各个连杆的简化模型,将机械手的手掌,转动关节和手指进行装配,使用插件生成URDF文件,根据URDF文件的编写模式,对robotiq机械手的URDF文件进行改写,完成机械手各关节和连杆的树形图,并使用check__urdf证明urdf文件可以使用,完成了基于ROS的机械手仿真实验平台的搭建。在仿真环境下,可以控制机械手各个转角移动,研究适合机械手抓取的位姿。基于ROS机器人操作系统中rviz和moveit软件,对robotiq三指机械手的urdf文件,建立机械手的仿真平台,在rviz环境中控制机械手,使用moveit编写配置robotiq文件,并编写控制文件。在rviz仿真环境中使用三种不同的方式控制机械臂和机械手运动,窗口控制,命令栏控制以及使用程序控制,实现机械臂和机械手在仿真环境中产生随机姿态、使用程序对机械手移动到目标关节空间进行规划,控制机械臂已知末端位置姿态规划运动。实现用程序对机械手在仿真环境下的控制,基于仿真平台实现了机械手抓取简单几何体。