【摘 要】
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针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题，设计了一款乒乓球智能拾取机器人，它有专门的机械拾取结构，控制系统以单片机STM32F103为控制核心，通过Openmv采集乒乓球场景的图像，利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别，采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块，在单目视觉导航下，指引智能捡球机器人移动到目标球的位置，再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明，该智
【基金项目】
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山东省重点研发计划项目（2019GGX101011）； 山东省泰安市科技计划项目（2019GX032）；
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针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题，设计了一款乒乓球智能拾取机器人，它有专门的机械拾取结构，控制系统以单片机STM32F103为控制核心，通过Openmv采集乒乓球场景的图像，利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别，采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块，在单目视觉导航下，指引智能捡球机器人移动到目标球的位置，再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明，该智能捡球机器人能够识别运动场景中的乒乓球，并能引导捡球机器人完成乒乓球的拾取，捡球效率比较高，为以后自动捡球设备提供技术创新与研发思路。
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