【摘 要】
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为了提高餐厅、商场、医院等半结构化室内环境中移动机器人定位的实时性与准确度，提出了一种基于神经网络融合编码器、激光雷达的定位方法。利用采集到的编码器数据通过航迹推算得到机器人的里程计数据，然后通过卡尔曼预测和拉格朗日插值的方式对里程计数据、激光雷达的数据进行数据增强，将增强后的数据作为一个三层神经网络的输入特征。最后，在Turtlebot机器人实验平台上进行实验。实验结果表明，所提定位方法提高了定
【基金项目】
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河南省网络密码技术重点实验室研究课题（LNCT2019-S06）；
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为了提高餐厅、商场、医院等半结构化室内环境中移动机器人定位的实时性与准确度，提出了一种基于神经网络融合编码器、激光雷达的定位方法。利用采集到的编码器数据通过航迹推算得到机器人的里程计数据，然后通过卡尔曼预测和拉格朗日插值的方式对里程计数据、激光雷达的数据进行数据增强，将增强后的数据作为一个三层神经网络的输入特征。最后，在Turtlebot机器人实验平台上进行实验。实验结果表明，所提定位方法提高了定位精度，具有良好的实时性，并且能有效应对环境干扰。
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为应对高速飞行器折叠舵在高热流大载荷复杂飞行环境中，长时间承受严酷的气动热、气动载荷耦合作用，以及总体指标对折叠舵轻质化、小型化和高可靠性的强约束和发展需求，本文提出了基于高性能高温合金材料、采用轴向及法向双重锁紧机构的折叠舵结构设计方案，提高了承载能力、整体刚度、锁紧可靠性，减小了展开到位动载荷，利于机构小型化。重点解决了常规折叠翼/舵结构设计中仅有法向锁紧机构单独作为分体结构连接件，无法应对承
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全国范围的大规模线上教学结束后,学校利用"停课不停学"阶段生成的"空中课堂"资源,形成了"线上""线下"双线融合教学。学校教师研习"空中课堂"教学课例,借助现代多媒体教学手段,将其与传统教学手段有机融合,应用于线下教学。在此过程中,提升教师教学设计能力,从而提升课堂教学质效,达到最优化的教学效果。
针对折叠翼插-拔式锁紧机构建模问题，采用平面应变假设和叠加原理对模型简化降维，构建了考虑间隙效应的连接刚度解析模型。首先，采用能量法求解接触摩擦引起的非静定问题，获得法向和切向接触力；其次，基于Hertz基本解计算出等效接触刚度，并采用梁模型计算弹性销的弯曲变形；通过将解析解与文献试验值进行对比，对方法的适用性进行验证，并进一步针对不同接触模式开展参数影响分析，最终给出了载荷和间隙对连接刚度的影响
介绍了18起环焊缝失效案例，发现环焊缝泄漏多发生在试压和运行初期，主要由焊接缺陷引起。断裂可发生在任何阶段，未发现起裂源与焊缝缺陷有关，主要由附加载荷造成。对环焊缝失效进行全尺寸试验模拟，6起高钢级含缺陷环焊缝内压试验表明，4起试验失效位置位于母材，2起位于环焊缝，其中环焊缝失效以泄漏形式发生。1起内压加弯曲试验表明，失效发生在环焊缝，且以断裂形式发生。油气管道在以内压为主的正常工况下，环焊缝缺陷