基于GA-BP神经网络的移动机器人UWB室内定位

来源 :微电子学与计算机 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zhongtuo97

【摘要】

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BP神经网络算法用于机器人超宽带(UWB)定位时,有较好的定位性能,但易陷入局部极值.为解决此问题采用遗传算法优化BP网络的随机权值及阈值.分别用BP神经网络和优化后的GA-BP神

【作者】

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梁丰熊凌

【机构】

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武汉科技大学机器人与智能系统研究院,武汉科技大学信息科学与工程学院.湖北武汉430081

【出处】

：

微电子学与计算机

【发表日期】

：

2019年4期

【关键词】

：

移动机器人 UWB定位 BP神经网络遗传算法室内定位 mobile robotuitra-wideband positioningBP neural net

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51475340),国家留学基金委项目(201708420222),2018年湖北省知识产权局项目(43),武汉市高新技术产业科技创新团队资助项目(2016070204020160).

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BP神经网络算法用于机器人超宽带(UWB)定位时,有较好的定位性能,但易陷入局部极值.为解决此问题采用遗传算法优化BP网络的随机权值及阈值.分别用BP神经网络和优化后的GA-BP神经网络对移动机器人进行定位实验,优化后的GA-BP神经网络能够克服BP神经网络易陷入局部极值的问题.在室内视距(LOS)和非视距(NLOS)环境下,优化后的方法平均定位误差分别下降了46%和24%;在同一概率条件下,LOS环境中GA-BP神经网络的定位误差比BP神经网络定位误差下降了约48%,NLOS环境中GA-BP神经网络的定

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