【摘 要】
：
为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定性动力学模型,将该模型分解为名义模型和建模
【机 构】
：
中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(51005246)资助
论文部分内容阅读
为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定性动力学模型,将该模型分解为名义模型和建模误差两部分,其中的建模误差采用RBF神经网络进行补偿和估计,得到其估计信息。RBF神经网络的权值通过Lyapunov稳定性分析和自适应算法进行调节。机器人的神经网络补偿自适应控制解决了机器人这类不确定模型的轨迹跟踪控制问题。对3关节机器人实验验证结果表明,3关节均在约4 s时跟踪期望轨迹,并且跟踪误差渐近趋近于0,并且RBF神经网络能很好地逼近由
其他文献
本文探讨了空基助推段反导的必要性,分析了无人机用于空基助推段反导的优势和反导武器的选择,提出了无人机助推段反导作战使用构想。
由于总体精度或Kappa系数的遥感影像分割/分类评价指标,对影像分割图斑的几何形状等真实结构未能有效刻画,不能有效体现面向对象处理中边缘像元的真实分割/分类效果。本文基
由下气候的影响,致使东北寒冷地区的琉璃瓦工程普遍出现了质最问题,笔者对此进行了大量质最调查,结合施工体会撰写本文,供同行参考。
充分就业是各国政府宏观调控的四大目标之一，一直都是各国着力解决的首要问题。中国作为人口最多的发展中国家，就业问题就显得更为重要，政府也把就业问题放在了特别突出的位置。
“非物质文化遗产”的定义在2003年联合国教科文组织《保护非物质文化遗产公约》中首次被明确,各国对非物质文化遗产的重视和保护工作被提上日程,这也成为国际社会一项重大的
高职学生全面发展能力是指高职学生在思想政治素质、人际交往素质、心理健康素质、知行结合素质等四大方面的能力。创新创业教育和高职学生全面发展能力提高具有较高的关联度
随着社会竞争的白热化,提升员工工作绩效,进而提升企业竞争力已经成为管理的重点。心理资本理论的提出,为提升员工工作绩效,扩展了新的思路。深入研究心理资本与工作绩效的关
目的探讨非ST段抬高心肌梗死(NSTEMI)患者和正常人生长分化因子15(GDF-15)水平变化及其与1年左心室重构程度的相关性。方法选择NSTEMI患者80例为NSTEMI组,体检者80例为对照组
问题解决是21世纪学生的一项重要素养。要想评估学生的问题解决能力,通常需要回答这样三个问题:要评估的这一能力的内涵是什么?从哪些方面能够测出这一能力?如何保证测评实施
2017年3月21—23日，中国国际地面材料及铺装技术展览会（英文缩写DACF）在上海新国际博览中心举行，兔宝宝地板携100多款全球首发新品在展会亮相，向全球客户展示了国际化战略与产品创