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提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下，设计了一种滑动控制器。仿真结果表明，当系统的质量、转动惯量、结构参数等存在较在误差时仍能实现精确跟踪，具有良好的鲁棒性。
基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪
【摘 要】
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提出一种基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒跟踪控制算法。在系统存在模型不确定性但满足“匹配条件”的情况下，设计了一种滑动控制器。仿真结果表明，当系统的质量、转动惯量
【机 构】
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华南理工大学自动控制工程系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2000年5期
【基金项目】
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国家 8 6 3计划项目!(980 5 - 19)
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