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高速度的 pick-and-place 平行机器人是在马达柄上强加的惯性是即时的随着系统配置变化的一个系统。有合适的控制器参数的计算机控制的高质量对克服这个问题导致并且在减少追踪错误的机器人上有重要效果。由作为一个例子拿三角洲机器人,为参数调节固定获得运动控制器的一个方法被介绍。让由正弦曲线刺激在频率域识别伺服系统的参数, PD+feedforward 控制策略被建议适应变化惯性负担,允许控制器参数被沿着一条典型轨道最小化吝啬的方形的追踪错误调节。一套最佳参数通过计算机模拟被获得,建议途径的有效性被一台真