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研究了非线性系统的跟踪控制问题,基于HM模型对非线性系统进行描述,并将全局模糊模型表示成不确定系统形式.在满足匹配条件下,针对未知不确定界,采用自适应鲁棒控制器,利用自适应变量信息来补偿系统的不确定性信息,实现了非线性系统的渐近跟踪控制.一级倒立摆仿真实验,验证了方案的有效性.控制器结构简单,规则少,具有应用价值.