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时水轮机修复机器人的末端关节，建立了包含摩擦非线性因素在内的单关节伺服模型，采用能完善描述摩擦动静态因素的LuGre模型，在MATLAB下将其转换为仿真模型，验证了补偿的有效性，机器人的响应速度、动态特性取得了满意的效果。
水轮机修复专用机器人末端关节摩擦补偿
【摘 要】
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时水轮机修复机器人的末端关节，建立了包含摩擦非线性因素在内的单关节伺服模型，采用能完善描述摩擦动静态因素的LuGre模型，在MATLAB下将其转换为仿真模型，验证了补偿的有效性，机
【机 构】
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兰州理工大学
【出 处】
：
新技术新工艺
【发表日期】
：
2009年5期
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