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时水轮机修复机器人的末端关节，建立了包含摩擦非线性因素在内的单关节伺服模型，采用能完善描述摩擦动静态因素的LuGre模型，在MATLAB......
在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上，对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建......
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水轮机转轮叶片的维修维护一直是各国水电部门的一项重要工作,每年都要对其耗费巨大的人力、物力、财力。由于我国河流泥沙含量大,......
