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针对四旋翼无人机在轨迹跟踪任务场景下的控制系统仿真进行了研究。在Matlab中进行了完整的系统仿真,采用串级PID控制算法设计控制系统,实现无人机的位置控制与姿态控制;采用带侧偏距与姿态角偏差反馈的横侧向轨迹跟踪方法,解决无人机偏离航线的问题,实现无人机的轨迹跟踪控制。结果表明,该系统能够有效地实现四旋翼无人机的半自主飞行与轨迹跟踪控制,精确度高,响应速度快、振荡幅度小。