采用模糊控制的垂直型旋转式倒立摆系统

来源 :长春理工大学学报（自然科学版） | 被引量 : 0次 | 上传用户：heixue5555

【摘要】

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针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法.基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程,在对系统进行可行的近似化处理后,

【作者】

：

王春生候云海刘凡

【机构】

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长春市政沥青混凝土有限公司,长春工业大学

【出处】

：

长春理工大学学报（自然科学版）

【发表日期】

：

2004年期

【关键词】

：

旋转倒立摆动力学模型模糊控制仿真

【基金项目】

：

吉林省教育厅资助项目;

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针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法.基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程,在对系统进行可行的近似化处理后,得出了便于分析的数学模型.并利用MATLAB中的模糊逻辑工具箱建立倒立摆的模糊推理系统,及MATLAB的图形建模和仿真功能对倒立摆系统进行仿真.结果表明此方法具有可行性.

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