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针对现有的时变自回归（Time．Varying Autoregressive，TVAR）模型应用于滚动轴承故障诊断中的问题，提出一种前向估计与后向估计相结合的改进模型。该模型在引入时变遗忘因子的基础上，定义了前后向联合估计的均方误差并对基函数的加权系数求偏导，得到加权系数的计算公式，然后利用递推最小二乘（Recursive Least Squares，RLS）方法推导了该计算公式的递推形式。针对滚动轴承内圈故障的仿真和实验信号，使用改进前后的模型进行时频分析。仿真和实验结果表明，改进后的模型有效地克服了现