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以管道清灰机器人为研究对象，建立了该机器人操作臂机构简图。利用解析法对机器人操作臂位置、速度、加速度进行了分析，给出了末端操作器的位置、速度、加速度解。利用Matlab编制计算程序，基于Simulink建立了仿真模型，对管道清灰机器人进行了动态仿真，验证了运动分析的正确性。
基于解析法的管道清灰机器人操作臂分析及仿真
【摘 要】
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以管道清灰机器人为研究对象，建立了该机器人操作臂机构简图。利用解析法对机器人操作臂位置、速度、加速度进行了分析，给出了末端操作器的位置、速度、加速度解。利用Matlab编
【机 构】
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兰州理工大学机电工程学院
【出 处】
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农业机械学报
【发表日期】
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2006年9期
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