【摘 要】
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摘要：在机械手操作臂理论模型的基础上，构造自校正模糊控制器预测控制模型。利用误差向量最小值原理确定模型中各参数向量的估值，以进行实时自适应调整。所设计的控制器可使微操作机械手执行轨迹规划时的误差估值收敛在原点的小邻域内，仿真结果也验证了此方法的有效性。 关键词：微操作机械手；自校正模糊控制；参数估计 中图分类号：TP181文献标识码：A文章编号：1009-3044(2008)21-30500-
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摘要：在机械手操作臂理论模型的基础上，构造自校正模糊控制器预测控制模型。利用误差向量最小值原理确定模型中各参数向量的估值，以进行实时自适应调整。所设计的控制器可使微操作机械手执行轨迹规划时的误差估值收敛在原点的小邻域内，仿真结果也验证了此方法的有效性。
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