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在不平的路面上步行运动大大优于轮子的滚动，然而目前仿生步行机构相当复杂，不适于实际应用。本文介绍了作者提出的一种具有实用性的步行机构－转动滑杆机构，并对使用这种机构的步行车辆的受力情况进行了基本分析。步行运动是个很复杂的过程，从形态、结构、功能、控制诸方面全面模仿是相当困难的。转动滑杆机构利用了轮子常用发动机的良好适应性，而且能实现模仿步行运动的基本要求。它能产生比一般步行机器人快得多的步行运动，可以很方便地安装在现有轮式车辆上。我们把用于步行机械上的传动滑杆机构命名为“步行桨轮”，它在陆地上可进行步行行