【摘 要】
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在室内伪卫星独立定位系统中,伪卫星以及接收机的钟差会给定位精度带来非常大的误差.针对这一问题,提出了一种适用于室内环境的相对定位算法.使用Kalman定位算法粗略计算接收
【基金项目】
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国家自然科学基金(批准号:61174194,61301094);西北工业大学研究生创业种子基金(批准号:Z2014016)资助的课题~~
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在室内伪卫星独立定位系统中,伪卫星以及接收机的钟差会给定位精度带来非常大的误差.针对这一问题,提出了一种适用于室内环境的相对定位算法.使用Kalman定位算法粗略计算接收机位置,获得粗略基线,建立室内相对定位模型,得到载波相位双差和伪距双差.载波相位双差通过互补Kalman滤波器来平滑伪距双差,进一步得到精确基线,获得接收机精确位置,并将其代替Kalman定位算法的校正结果,对接收机进行下一状态预测.实验结果表明,该算法具有较高的定位精度,定位误差在20 cm以内.
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