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针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点，选用二维激光测距仪为外部传感器，辅助MIMU（微惯性测量组合）组成微小型飞行器的室内导航系统；结合留点（Residue Points）、Cox和IDC算法特点，设计了R—I—C（留点、IDC和Coxl）匹配算法组合策略（R—I-C激光扫描匹配算法），采用Kalman（卡尔曼）滤波器进行激光／MIMU融合定位；最后，在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真。仿真结果表明：R—I—C算法满足设计要求；激光／MIMU融合定位方法具有良好的性能，能实现微小型飞行器的