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牢固可靠的水下生根是提高水下机器人（ROV）作业效率的关键。首先对步进电机一滚珠丝杠驱动负压吸附结构进行了研究，设计了一型可用于水下负压吸附的内部充油双对置活塞结构，并对提高端面密封性能的多唇边密封结构进行了形状设计．其次推导了实现可控吸附结构的力学模型并进行了计算分析，最后建立了可控水下负压吸附结构功能实现的流程。研究结果可为水下可控可靠吸附结构的硬件实现提供参考。