论文部分内容阅读
相较于电信号触觉传感器,基于光学的触觉传感器性能更好,受外界环境影响小,抗干扰性能更高。触觉传感器以弹性材料模拟人体皮肤,在弹性材料内部有标记点阵列。用摄像头拍摄标记点的图像,通过测量弹性材料受力发生形变时标记点阵列的位移情况来求解出力的分布情况,进一步计算出触觉信息。传感器采用EP4CGX30为主处理芯片,采用双层电路堆叠的方式实现,总尺寸为40 mm×20 mm×15 mm。