【摘 要】
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针对飞机舵机电动伺服系统存在非线性干扰的问题,在分析系统运动特点的基础上,重构数学模型,并提出一种结合改进库仑-粘滞摩擦补偿控制与模糊自适应准PR控制的复合控制策略.一方面通过引入反正切平滑函数改善常规库仑-粘滞模型的平滑度,并利用改进模型得到摩擦力估计值以补偿实际摩擦扰动的影响;另一方面,将模糊自适应控制与准PR控制结合,通过前者实现后者参数的在线调节,设计了模糊自适应准PR控制器以补偿舵机运动扰动的影响.仿真结果表明,工作频率为5 Hz时,实际跟踪力矩幅值差仅为0.23％,相位差仅为0.05％,经过0
【机 构】
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中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室,天津300300;中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300
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针对飞机舵机电动伺服系统存在非线性干扰的问题,在分析系统运动特点的基础上,重构数学模型,并提出一种结合改进库仑-粘滞摩擦补偿控制与模糊自适应准PR控制的复合控制策略.一方面通过引入反正切平滑函数改善常规库仑-粘滞模型的平滑度,并利用改进模型得到摩擦力估计值以补偿实际摩擦扰动的影响;另一方面,将模糊自适应控制与准PR控制结合,通过前者实现后者参数的在线调节,设计了模糊自适应准PR控制器以补偿舵机运动扰动的影响.仿真结果表明,工作频率为5 Hz时,实际跟踪力矩幅值差仅为0.23％,相位差仅为0.05％,经过0.40 s后,加载误差稳定在0.18 N·m以下,系统加载精度明显提升.
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