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在利用卡尔曼滤波器对数据进行处理时，协方差矩阵的预报运算过程需要的计算量最大，每一步迭代的计算量与n^3（n为状态矢量维数）成正比，约占整个卡尔曼滤波过程70％的CPU时间．协方差阵预报计算过程中，数据输入输出所需要的传递工作量也最大．由于微小型飞行器导航系统采用小体积、低功耗、低成本的微处理器作为导航计算机，为了保证导航实时性的要求，提出了一种降维滤波器加矩阵外积法的快速滤波方法来减少MIMU（Micro Inertial Measurement Unit）／GPS（Global Positioning