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从焊线机送料装置的运动控制流程工艺要求出发,对S曲线加减速算法进行了研究,设置不同的运动参数,结合Turbo PMAC运动控制卡和焊线机送料电机实际应用,规划出多段轨迹混合S曲线,并在分段PID基础上根据实际复杂的工况利用变速度/加速度前馈PID算法减小位置控制的跟随误差、滞后及超调量。通过实验得出此算法是可行的,并为实际运动提供参考。