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针对一类具有未知参数、未建模动态和外界干扰的不确定非线性系统，选择适当的参数对这些不确定性进行估值、补偿和模型参考，利用Backstepping方法，设计了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器能保证闭环系统的所有信号是全局有界的，跟踪误差收敛到一个小的残差集内。仿真结果表明该方法的有效性。
基于模型参考的鲁棒自适应控制
【摘 要】
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针对一类具有未知参数、未建模动态和外界干扰的不确定非线性系统，选择适当的参数对这些不确定性进行估值、补偿和模型参考，利用Backstepping方法，设计了一种新的鲁棒自适应控制
【机 构】
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重庆邮电大学自动化学院
【出 处】
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自动化与仪表
【发表日期】
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2008年9期
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