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双足机器人动态行走时，零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号，结合动力学算法实时计算零力矩点的位置，并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正踝关节处的４个关节角，以达到降低零力矩点位置误差，提高系统动态行走稳定性的目的。仿真和实验证实了该算法的有效性。
基于力矩传感器的双足机器人在线模糊步态调整器设计
【摘 要】
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双足机器人动态行走时，零力矩点轨迹与期望值之间存在一定偏差。利用机器人力矩传感器的输出信号，结合动力学算法实时计算零力矩点的位置，并利用基于模糊逻辑的步态调整算法修正
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制科学与工程系
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2000年6期
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