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针于近年来先进飞行器的研究重点,研制了具有X型翼的微型扑翼飞行器;给出了扑翼飞行器的准稳态气动力计算公式;建立了飞行器横向数学模型;根据小扰动原理,对模型进行了线性化处理;引入了准定常气动力的扩展观测器;采用动态面控制方法,设计了横侧向控制器。实验仿真证明,基于扩展观测器的横向稳定控制器能够抑制横向干扰,可在有限时间内将飞行器稳定在平衡点附近。