【摘 要】
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提出了一种时间延迟的估计方法来解决用姿态匹配法测量船体变形角时惯性测量单元（IMU）数据之间存在的时间延迟对测量精度的影响。首先,对光学测量得到的船体变形数据进行处理,
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,惯性技术国防重点实验室,中国人民解放军93716部队
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提出了一种时间延迟的估计方法来解决用姿态匹配法测量船体变形角时惯性测量单元（IMU）数据之间存在的时间延迟对测量精度的影响。首先,对光学测量得到的船体变形数据进行处理,确定船体变形过程的数学模型。然后,通过高精度的主惯导和子惯导输出的局部姿态信息进行惯性量匹配,并构建卡尔曼滤波器估计船体变形角。最后,在卡尔曼滤波器中加入时间延迟估计参数,对时间延迟进行估计和补偿。设计了一套惯导数据同步录取装置,验证了算法的有效性。实验结果表明：同步录取装置与时间延迟算法补偿所测得的船体变形角与光学测量得到的数据相近,均能
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