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研究Poincare-Chetaev变量下非线性非完整相对论动力学系统的运动方程。首先，由相对论性D'Alembert-Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程和Appell型方程；其次，研究Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题；最后讨论了相对论分析力学与经典分析力学之间的关系。