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自动锚泊定位系统是实现海洋平台的定点定位重要结构,但由于海洋工作环境的特殊性,往往缺乏稳定性和安全性,且具有输入延时性和约束性。为此,本文在传统锚泊定位系统的基础上,利用三链轮锚机的切换实现4台锚机对12条锚链的控制;采用具有区间时滞相关的鲁棒控制规律对主控制器设计,以抵抗水平方向环境扰动的控制合力,从而实现稳固和安全。仿真结果表明所提出的方法具有有效性及优越性。