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目前，壁面移动式机器人的吸附方式可以归纳为两种：真空吸附和磁吸附。真空吸附要求壁面要有一定的光滑度，越障能力低。磁吸附只适用于导磁性壁面。所以，开发能够稳定吸附于各种表面并能灵活移动作业的壁面机器人是十分必要、也是迫切需要的研究课题。壁虎能在光滑的墙壁上行走自如，甚至能贴在天花板上，因此研究壁虎的运动机能和器官结构、研制仿生机械壁虎具有非常重要的意义。 为了掌握仿生机械壁虎的整体性能，需要事先进行电子样机的研究。为此本文建立了机械壁虎的多体系统模型，对该系统的运动学和动力