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随着对并联机构研究的不断深入,在机构的优化设计方面,不再局限于单一学科的优化,而是对多个学科进行综合、协调、优化。多学科设计优化方法在航空航天领域的成功应用为并联机构的优化设计提供了一种新的方法,本文以此为出发点,将多学科设计优化的思想应用到并联机构的优化设计。在最大工作空间下,综合考虑2-RPC/2-SPC并联机构在运动学、静力学与动力学等三个方面的多个性能指标,包括灵巧度、静刚度、承载能力以及驱动力,使这些性能达到整体最优。本文的研究工作如下:第一,分析了 2-RPC/2-SPC并联机构的自由度