由于近年来道路交通事故发生率一直高居不下,汽车主动安全系统因而受到了越来越多的关注。主动避撞系统作为汽车先进安全技术中重要的一项内容,其能够提高道路交通安全水平、降低交通事故发生率、促进智能交通系统的发展,因此开展主动避撞系统的相关研究具有重要的意义。本文主要研究联合转向系统与制动系统的纵横向主动避撞系统及其稳定性控制策略。首先,建立整车机电耦合系统动力学模型,驾驶员模型、逆制动系统模型,以及主动前轮转向系统模型,其主要包括转向盘与转向轴模型、双行星齿轮系模型、转向电机模型以及齿轮齿条模型。其次,提出基于七次多项式参数化的轨迹规划方法,并采用粒子群算法对规划的迹进行优化。在此基础上,以主动前轮转向系统为平台,考虑模型不确定性、各种外界干扰以及传感器噪声等因素,设计基于μ综合鲁棒控制的系统横摆角速度鲁棒控制器。最后,建立纵横向主动避撞系统安全距离模型,制定直接转向控制、转向制动协调控制、紧急制动控制三种主动避撞模式。在转向制动协调控制模式下,研究基于改进遗传算法的转向和制动协调分配优化策略;在紧急制动控制模式下,制定基于模糊控制设计滑移率的控制策略。仿真实验表明,本文所提出的纵横向主动避撞系统能够有效地提高汽车的主动安全性以及车辆的操纵稳定性,本文的研究内容可为汽车主动安全系统的研究与开发提供理论支持。