在实际系统中，非线性、时滞、动态和参数不确定性等是普遍存在的，时滞往往是引起系统性能不稳定或产生振荡的一个重要因素，动态和参数不确定性也经常在控制工程应用中出现.因此，具有时间延迟的非线性系统和具有未建模动态和参数的非线性系统的研究得到了广泛的关注.本文分别针对具有时滞的非线性系统和具有未建模动态和未知参数的非线性系统研究了它们的控制器设计和稳定性分析问题.主要研究成果包括：　　第一章研究了一类带有时滞的高阶非线性系统的全局镇定问题.在研究的系统包括低阶非线性项和高阶非线性项的假设条件下，基于齐次占优理论和增加幂次积分法，通过构造新的Lyapunov-Krasovskii泛函和降阶观测器，设计了一个可以保证闭环系统的平衡点全局一致渐近稳定的输出反馈控制器.　　第二章研究了一类具有动态和参数不确定性的高阶非线性系统的有限时间稳定问题.在更弱的假设条件下，结合Lyapunov函数，符号函数，有限时间输入-状态稳定的方法，设计了一个可以保证高阶非线性系统全局有限时间稳定的自适应状态反馈控制器.　　第三章给出了全文的工作总结和展望.