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基于空间非合作目标的交会对接问题一直是一个老生常谈的话题,基于该技术的燃料加注、太空碎片清理等任务也层出不穷,而本文要做的,就是解决交会对接过程中的相对导航问题,即目标星相对于服务星的位姿解算问题。本文使用Kinect模拟单目相机和扫描式激光雷达的融合,获得彩色的密集点云数据,可达610数量级。在验证全文算法时借助了斯坦福bunny数据。本文对庞大的点云数据建立了多维树状结构,并对原始点云数据进行降采样,以此为基础展开了接下来的算法。本文首先对目标星进行提取,目的是为交会对接过程中的对接环等位置的识