本文所研究的行人模拟器用于测试包括主动制动、主动避撞等新型主动安全系统,要求所设计的模拟器具有速度、轨迹控制功能,能够满足测试需求。本文工作具有一定的理论和工程实践意义。本文首先根据主动制动、主动避撞测试要求,总结了行人模拟器的指标参数,由此设计了行人模拟器结构。行人模拟器包括驱动系统、制动系统、通信系统等。对于驱动系统,本文采用两个永磁同步电机分别驱动行人模拟器两侧的驱动车轮,驱动电机由行人模拟器的指标要求计算选取。用于行人模拟器的制动系统为液压制动系统,采用一直线电机作为动力源,能够实现制动强度的线性控制。本文进而设计了液压制动控制器和轨迹跟踪控制。其中液压控制器用于控制行人模拟器的减速度。本文采用D2P快速控制原型控制器作为液压制动系统控制单元,首先对液压系统特性进行了开环分析,进而设计了PI控制算法。通过多种工况的实验表明,所设计的控制器能够控制系统压力跟踪期望压力。而在行人模拟器的轨迹跟踪控制方面,本文首先基于行人模拟器结构、新型主动安全系统的测试要求,建立以行人模拟器驱动轮转速、纵向速度、位置为状态,以驱动电机扭矩、制动扭矩为控制输入的非线性模型。进而,根据模型特点,设计了滑模控制器,并设计了多种工况验证控制器性能,结果表明,控制器能够使得行人模拟器跟踪期望行驶轨迹。