在仓储领域,货物种类繁多,导致分拣和运输困难。仓储智能化一直是企业追求的,对自动化装备的研发逐渐成为重点。在众多自动化装备中,移动机械臂因其作业范围广的优点得到了广泛应用。本文针对现有移动机械臂人工操作繁琐、功能单一、半自主与控制无人机的问题,研制了一款面向自主作业的移动机械臂。可以应用于商城仓库、医药仓库或其他仓库中,进行货物的分拣和运输。主要完成以下工作:1、分析了国内外现有的面向仓储领域的自动化设备应用现状,总结出了移动机械臂在仓储领域中应用的必要性和意义。2、根据应用场合确定了移动机械臂的设计指标,进行了结构设计,硬件系统设计和软件系统设计。3、为了进一步增强机械臂的人机交互性,设计了一套基于ROS的多模态交互节点系统,可以采用多种方式对机器人进行命令下达和运动控制。4、为了验证机械臂结构的正确性,建立了六自由度机械臂的连杆模型,利用D-H参数法对正运动学进行了分析,获得了作业空间,通过对矩阵求逆得到了机械臂的逆解。并在Matlab中对机械臂的正逆运动学进行了仿真分析。5、为了对机械臂自主过程进行研究,基于Moveit!搭建了移动机械臂的仿真平台,利用运动规划算法PRM实现了机械臂的自主作业。通过相关实验仿真验证了该系统的可靠性。