近年来随着机器人技术的迅猛发展，建筑机器人作为机器人技术的一个分支，逐渐成为特种机器人应用的一个发展趋势。随着当代的建筑装饰业发展需求，板材安装机器人成为了建筑机器人的一个研究重点。在实际的建筑环境中，基于无人操作或人机协作的移动本体运动规划成为了板材安装机器人研究的关键。　　 本研究源于国家863 计划项目“板材安装室内装修机器人系统研究”(项目编号：　　 2007AA04Z240)。本研究对室内板材安装机器人移动本体运动规划技术进行了深入的研究，提出了一种基于建筑结构CAD 图的移动本体电子地图建模方法；利用电子地图和人工路标对移动本体进行定位；利用可视图算法对移动本体进行路径规划。本研究的主要工作和创新点包括：　　 选取板材安装机器人移动本体的原型，并提出其相应改造方案；确定了板材安装的工艺流程；针对不同的目标任务，完成了对移动本体运动规划的任务分解。　　 针对给定的建筑结构CAD 图，采用基于图形控件Microdraw的方法导入CAD 图，通过环境信息预处理和后续处理，得出描述整个运行环境地图信息所需的数据，完成环境电子地图的建模。　　 针对移动本体定位问题，通过对诸多定位方法的比较，根据已知的环境电子信息，选定基于电子地图和人工路标的全景视觉定位系统进行移动本体的定位；成功搭建了视觉系统硬件平台，设计并实现了一套完整的定位算法，并对算法进行了实验验证，完成了移动本体的实时定位。　　 针对移动本体路径规划问题，通过全局路径规划算法的比较，提出本研究所选用的方法为先求可视图，然后利用 Dijkstra 算法在可视图中搜索最短路径，并针对可视图算法存在的两种问题(算法复杂度和通道过窄)，进行了算法的简化和优化。通过算法的仿真实验，完成了移动本体的路径规划。　　 以LabVIEW为开发平台，利用Microdraw 图形控件，完成软件系统的设计；通过仿真实验，验证了该方法的正确性，具有较好的应用价值。