随着工业技术的不断发展，等角速万向联轴器的种类必将趋于多样化，应用广泛化。但是目前这—领域的研究缺乏完善的理论指导和新型具有更优传递性能的产品，因此研究由定心式扩展到非定心式万向联轴器机构，寻找更优机构方案的科学理论体系和方法成为有望取得重大进展的新研究方向。 本文利用矢量分析法和坐标变换法等数学工具，对几种不同类型的万向联轴器进行了结构分析和等速性分析，对现有的尚不完善的万向联轴器等角速传动理论一定心式等速传动理论和非定心式等速传动理论进行了理论推导、归纳和总结，得出了两种理论的相似性及不同的适用范围，并在原有理论模型的基础上进行了一定的拓展，为进一步的等角速传动理论研究提供了理论指导。 利用方向余弦矩阵这一数学工具，以采用调心轴承安装的三叉杆滑移式万向联轴器为例，对现有的非定心式等角速万向联轴器进行了综合分析与研究。在运动分析的基础上，利用动力学分析中的“单个示力副”法对三叉杆滑移式万向联轴器进行了复杂的动方学分析，从而为联轴器的参数设计和结构优化提供了备份数据库。 在空间等角速连杆机构的研究基础上，本文对RCRCR交错式空间机构进行了复杂的计算和推导。首先从机构存在回转轴的条件得出了满足此种空间机构等角速传动的尺寸约束关系，然后利用空间坐标转换和D-H局部坐标系，对具有尺寸约束后的交错式RCRCR机构进行了等速性分析。在RCRCR机构基础上得到了一种新型传递空间交错轴的联轴器原型，并通过三维绘图软件SolidWorks对其进行了零件模型设计和装配。 通过利用三维绘图软件SolidWorks作为绘图工具，建立仿真模型；运动分析软件COSMOSMotion作为仿真和分析工具，利用两者的无缝集成进行联合仿真。在验证了仿真方法的准确性后，对空间交错式万向联轴器进行了运动仿真。通过仿真结果，不仅得到了这种空间机构的等角速特性，而且得到了其更优于现有联轴器的运动特性，对等角速联轴器的研究提供了理论和实践指导意义。