【摘 要】
：
随着仓储自动引导运输车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）在工业领域逐步的智能化,自主导航逐渐成为工业机器人不可或缺的能力。而实时定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）技术可以帮助AGV在缺少先验知识的前提下,独立完成对自身的定位以及对环境地图的建立,进而实现自主化导航。因此,对应用于AGV的SLAM技术研究具有重要的理论与
论文部分内容阅读
随着仓储自动引导运输车（AutomaticGuidedVehicle,AGV）在工业领域逐步的智能化,自主导航逐渐成为工业机器人不可或缺的能力。而实时定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM）技术可以帮助AGV在缺少先验知识的前提下,独立完成对自身的定位以及对环境地图的建立,进而实现自主化导航。因此,对应用于AGV的SLAM技术研究具有重要的理论与现实意义。本文对激光SLAM进行研究,针对点云匹配效率不高、单一传感器定位不准的问题,结合实验室自主开发的AGV平台,设计并实现了一种基于图优化的AGV定位与建图算法。具体研究内容如下:（1）依据AGV设计要求,对AGV系统进行设计,使用Solidworks对车体进行仿真;建立AGV与传感器的系统模型,对栅格地图的更新原理及过程进行了推导。（2）对基于图优化思想的SLAM算法进行理论分析,在此基础上提出相关改进:在前端点云匹配部分,针对点云匹配存在噪声点、实时搜索效率不高的问题,提出了栅格分辨率与角度分辨率相结合的相关性匹配（CorrelationScanMatch,CSM）方法...
其他文献
在文化交流日益频繁的现代社会中，电影和电视剧，作为一种非常普遍而且有效的传播媒介，发挥着极其重要的作用。对于大多数观看国外电影和电视剧的观众来说，中文字幕是不可或缺的，因为它可以帮助他们了解剧中对话内容，理解剧情发展，甚至可以帮助他们更好地了解国外的文化。所以说，字幕翻译是电影工业中必不可少的一个环节。一部好的电影，一定要有好的字幕翻译，只有这样才能让观众体会到原著的艺术意境。然而，目前国内的字幕
认知语言学在20世纪80年代末开始迅速发展，该学派将语言作为一种认知活动加以研究，其中Lakoff、Johnson、Taylor等学者对认知语言学的界定以及发展做出了较大的贡献。近年来，对该领域的关注程度与日俱增，使之逐渐成为前沿的语言学派。国内的认知语言学研究也呈现出多元化的格局，并成为语言学界研究的一大热点。原型范畴理论是认知语言学中最具代表性的理论之一。不同于早期的经典范畴理论，原型范畴理论
随着中国银行业的快速发展，银行业务拓展也注定了与客户的谈判必不可少。为了更好的达成合作，实现双赢，谈判中所需的技巧和原则也显得日益重要。 从古至今，“面子”观始终都是我国文化的重要特性之一，它不仅体现了儒家传统文化的影响，更是中国权力游戏的工具。可以说面子问题在人们日常沟通谈判中无处不见，是否能对其正确理解并采取合适的行为策略直接关系到谈判的成败。作为一种社会活动，银行业务谈判也受到了这条准绳的
随着经济社会的迅猛发展与全面深化改革的有力推进,群众对美好生活要求的不断提高,我国各级政府正面临新的考验和挑战。如何进一步巩固全面建成小康社会成果,让广大人民群众共享发展红利成为一项新的课题。乡镇政府是各项方针、政策落实到群众的最终一环,其执行力的高低不仅关系着党和政府在人民心中的地位和威信,还直接影响着乡村振兴战略的实施进程,重要性和紧迫性不言而喻。因此,全面建设一个执行力高效的乡镇政府是时代需
在针对不同年龄、不同年级的学生开展教育教学工作的过程中,均会出现一些学困生。此类学生的认知能力或者生活能力其实并无明显差异,但在实际的学习过程中往往在学习情绪、学习状态以及学习效果方面表现出明显的滞后性。基于此,针对精准帮扶在初中学困生转化中的作用进行了进一步分析。
介绍王秀娟主任医师从肺论治溃疡性结肠炎的经验。王师认为,本病病位在大肠,病因为痰、湿、瘀、毒,病机为湿困大肠,气滞络瘀,郁而化毒,早期治疗以荡积为主,通因通用,强调及早祛除痰、湿、瘀、毒,切勿见下利甚而妄用补涩之剂,以致关门留邪。王师运用调肺通肠、祛痰瘀毒之法,通过补肺、降肺、宣肺以调理肺气,恢复肺主治节之功,达通肠降浊祛邪之效。王师不拘经方时方,采众家之言,合多年临床经验,创补肺通肠汤、降肺通肠