【摘 要】
：
在控制理论的研究中,线性系统自适应控制的研究已经不能满足我们的需要,现实的物理模型绝大多数都具有非线性性,因此非线性系统控制理论一直受到控制界研究者的青睐.影响非线
论文部分内容阅读
在控制理论的研究中,线性系统自适应控制的研究已经不能满足我们的需要,现实的物理模型绝大多数都具有非线性性,因此非线性系统控制理论一直受到控制界研究者的青睐.影响非线性系统的因素很多,如死区,外部扰动以及不确定参数等,对此我们很难用近似线性系统的数学模型来精确研究非线性系统的控制问题.随着理论知识的丰富,研究者提出了解决非线性系统鲁棒自适应控制的算法,使大量的实际问题得到解决且具有重要的意义.本文考虑了在未知界扰动下的非线性输出反馈系统的鲁棒自适应控制问题,核心部分包括以下内容:(1)针对高频增益已知的非线性系统,设计了一个新的死区函数来代替符号函数使控制设计的虚拟控制是连续的,进而把系统的相对阶扩展到任意阶;设计了一个新的观测器降低滤波器的阶数,提高了系统的稳定性能;提出了一种新的自适应控制算法来估计未知扰动的界和未知参数的界,应用基于扁平区的Lyapunov定理来实现对于未知界的估计.设计过程在处理不同阶段交叉项时遵循标准的反推设计方法,最后证明了闭环系统的所有信号是有界的,且跟踪误差收敛到原点的特定邻域内.(2)针对高频增益未知的非线性系统,构造了新的Nussbaum函数,在控制设计的第一步引入放缩比例函数来消除高频增益的影响;应用调整函数的方法去除了系统的过参数化问题,减小了估计未知参数个数以及扰动的误差,使系统的稳定性能提高;应用设计的新死区函数,观测器以及基于Nussbaum函数的稳定定理对未知界进行估计;得到了闭环系统的所有变量是有界的,且跟踪误差的渐近跟踪是可以实现的.
其他文献
常微分方程规范形理论是现代向量场分岔理论的重要组成部分，规范形的化简与计算也是研究向量场分岔现象的最重要的手段之一.规范形理论已经在工程实际应用中起到了明显的作用，
金融的发展伴随着数量化工具的使用进入一个崭新阶段,特别是交叉学科的概念被提出以后。人们从提出期权的概念和进行类似的活动,到真正革命性的Black-Scholes模型的提出经历
失效时间数据和复发事件数据是生存分析中两类非常重要的数据类型.这两类数据经常出现在生物、医学、工程等研究领域.本文研究了失效时间数据和复发事件数据中的若干统计问题
在文献[22]中，A.Ilic等引入了带权的点PI，指数的概念； PIω(G)=∑e=uv∈E(deg(u)+deg(v))(nu(e)+nu(e))，其中，deg(u)表示点u的度，nu(e)表示在图G中到点u的距离比到点v的距离小的
如何设计高效、稳定的算法,是计算数学领域的一个核心问题.2006年,日本京都大学的Nakamura教授在自己的著作《FunctionalityofIntegrableSystems》中首次提出了“可積分アル
本文介绍了隐含三叉树及其在股票期权定价中的应用,分为以下三部分: 第一部分中,我们从隐含波动率的含义说起,简单的介绍了隐含二叉树并详细说明隐含三叉树的起源以及引入
本文将混合有限元方法与两重网格算法相结合，针对非线性椭圆方程构造了混合有限元两层网格算法。混合有限元方法在求解函数值的同时得到导数值，而且精度比通过函数值差商的结果
本文从Poisson求和公式出发,给出了紧商情形的Selberg迹公式.回顾了SL(2,IR)的不可约表示的分类,并且利用这个分类给出了其紧商的Selberg迹公式的具体形式.然后利用这个Selbe
区域分解算法是求解大规模科学工程计算问题最有效的方法之一.本文的主要工作是针对多尺度二阶椭圆方程研究基于间断有限元的区域分解方法,包含通常的两层加性Schwarz方法和F