【摘 要】
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该论文在总结前人工作的基础上,对手眼系统的标定进行了分析,移动机器人观察传感器的运动结果,利用齐次变换的性质,推导出手眼方程式AX=XB,并对分析了此方程的特性.在该论文
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该论文在总结前人工作的基础上,对手眼系统的标定进行了分析,移动机器人观察传感器的运动结果,利用齐次变换的性质,推导出手眼方程式AX=XB,并对分析了此方程的特性.在该论文中,通过逐步的论证,研究人员用两步法的标定算法分别求出旋转和位移两部分.论述了可得到手眼方程的唯一解的条件,和能够得X的唯一解的方法.该论文对此标定算法用Matlab语言进行编程总结.该论文又分析了所采用的算法噪音敏感度,通过人为地分别沿x,y和z轴对机器人的旋转和平移运动进行干扰,求得单位干扰造成的误差.最后,利用该实验室现有的实验系统,验证所采用的标定算法及在该实验系统中得到的手眼坐标变换用在机器人手爪对目标物体跟踪的可靠性.
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