车辆导弹发射转台是由光学、机械、电子、计算机软硬件等部分组成的综合系统,可以实现对空间目标的探测、跟踪、识别以及摧毁等。本文以实际项目为背景,针对陀螺稳定平台的两轴空间耦合关系、稳定控制算法以及如何具体实现稳定平台功能等关键技术进行了理论研究和实验验证。本文所设计的车辆稳定平台伺服控制系统的主要功能是能实现车体在方位和俯仰通道上角扰动的隔离,保持地理坐标系上系统光轴的稳定,从而实现车体带来相移的消除,实现稳定跟踪。所以说,这个系统是一个比较典型的位置伺服系统。为了能够实现平台高可靠性和高精度控制,该系统采用方位和俯仰方向上分别由模拟电流环、模拟速度环、数字速度环及数字位置环构成的多闭环系统,即两轴四环控制方案。稳定平台伺服控制系统的硬件和软件设计是本文的主要研究内容。硬件设计主要是控制核心DSP的设计,包括传感器信号的接入设计、数据输出通道设计及主要完成控制板和控制计算机的信息交换的CAN通信模块设计。软件设计包括伺服控制系统的总体设计、控制算法的软件设计及测试软件的设计。其中,控制算法我们选择工程上常用的智能PID算法,该算法已被实践证明是能够得到满意控制效果的。