本文为了满足当前机器人位置跟随精度和定位精度高的要求，研究并开发了基于DSP的机器人位置控制系统。研究主要涉及以下几方面： 首先，传统PID控制算法结构简单，调整方便，但是不易在线实时调整参数，对一些复杂过程不能进行有效的控制。论文提出了模糊PD控制算法结合单神经元自适应PID算法的双模控制，并且研究了模糊CMAC控制算法。模糊控制学习速度快，但控制精度不高；单神经元结构简单，具有良好的调整性和自适应性，但在输入量大范围变化时学习速度变慢，将两种算法的优势有机结合起来，取长补短，提高整个系统的快速性和精确性。CMAC神经网络具有信息分类存储的能力，较其他网络更适用于复杂环境下的非线性实时控制。论文在MATLAB平台上进行了仿真，仿真结果表明这两种算法都可以满足机器人位置控制系统的要求。 其次，采用运算速度较高的DSP作为运动控制板的主芯片。硬件控制平台采用合众达公司的SEED-DEC2812模板。软件设计包括系统初始化程序、系统主程序、中断服务子程序和中断处理子程序及其各程序模块的设计，并且在DSP系统开发环境下进行系统仿真试验。 再次，选用了传输速度很快的USB2.0作为通讯电路。USB的编程主要分为两个部分，一是主机方面的驱动程序的编写，一是有关DSP与USB的数据与命令的交换，主要内容为机器人关节控制命令的传递、机器人运行状态的监测。 最后，在WINDOWS操作系统下利用VC++采用多文档模板结构设计了用户界面程序，实现对硬件的驱动，完成数据结果的显示与统计。软件与硬件有机地结合在一起，构成一个整体，共同实现功能。