本文针对金属冶炼厂的烟气管道清灰作业,提出采用履带式管道清灰机器人的作业方案。根据该方案,进行了管道清灰机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件Pro/E建立了该机器人的虚拟样机,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS对管道清灰机器人进行了运动机构仿真,模拟机器人的实际运动状态,通过模拟和分析,寻求管道清灰机器人的合理结构,验证了方案和结构设计的和理性,得到烟气管道清灰作业机器人的合理设计方案。 在本文中: 1、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题管道清灰机器人的设计方案。 2、利用Pro/E工程软件,建立了管道清灰机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。 3、从机构学的角度分析了管道清机器人操作臂的位移、速度、加速度等。 4、利用Mechanism/Pro模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对管道清灰机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线。验证了管道清灰机器人方案结构设计和运动分析的合理性和正确性,为机器人的后续研究打下了坚实的基础。