【摘 要】
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双足机器人是一门集电子学、仿生学、机械控制以及人工智能等多学科交汇的综合性学科。双足机器人有着仿人的外形、双足步行的方式,拥有非常好的灵活性。与其它类型机器人相比
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双足机器人是一门集电子学、仿生学、机械控制以及人工智能等多学科交汇的综合性学科。双足机器人有着仿人的外形、双足步行的方式,拥有非常好的灵活性。与其它类型机器人相比,有着无可比拟的优点。现在,对双足机器人技术的研究是机器人研究领域的热点,将会有着广泛的应用。本文使用了ARM Cortex-M3核心的STM32系列处理器作为控制器设计了一款17自由度的智能双足机器人。机器人高度约40CM(站立时腿部是弯折状态),宽度为23CM,含17个自由度。其中,头部1个自由度,手臂4个自由度,肩部2个自由度,胯部2个自由度,腿部6个自由度,脚部2个自由度。本机器人使用了大扭力金属齿轮舵机MG995。本设计实现了双足机器人的停止、前进、转弯、后退、下蹲等动作。机器人行为制方式有无线控制及先进的语音识别控制技术。本设计机器人配置了语音功能,通过与语音识别模块相结合,可以实现人与机器人的简单沟通。无线遥控采用自制的遥控器通过NRF2401射频模块与机器人装配的NRF2401模块进行双向通讯,实现了对机器人行为的远程控制。语音识别技术采用了语音识别模块,可以识别多条语音指令,可以在现场对机器人进行语音指令控制。本设计应用了先进的机器人控制理论,可以实现对机器人各个动作的精准控制。本设计尤其适合作为教学机器人和商场展示机器人,并且通过改造,加上相应传感器,该设计机器人可以应用于其他的场合。
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