在工厂化养殖过程中,温度控制是关键性技术,适宜的水温对水产品育苗和生长发育有着重要影响。常用的养殖水体温度调控手段有锅炉加热、地热能、工厂余热等,这些技术手段存在能耗较大对环境不友好的问题。于是,研究人员提出了将水源热泵应用于水产养殖,对养殖环境进行温度调节的方法,使用水源热泵能有效降低运行成本低且可以起到节能环保作用。换热器是水源热泵最主要的核心设备,在使用过程中换热器管壁会产生大量结垢,增加壁厚,降低其能量转换效率,使得能量流失,无法达到使用要求,进而造成巨大经济损失。因此,对换热器内部管壁进行清洗是十分必要的。当前国内外换热器清洗仍以人工高压水清洗为主要手段,但该手段存在安全隐患,面临现场环境差、清洗效率低等问题,自动化清洗装置的研究应用成为必然趋势。现有研究工作和产品主要集中在实现高压水管的自动输送,管口识别和定位需要人工完成,没有从根本上解决效率和安全问题,尚未达到换热器清洗全流程自动化的程度。针对当前换热器清洗装置无法实现管口自动识别与定位的问题,本文设计了一套基于双目立体视觉的换热器管口识别与定位系统,主要研究工作包括:（1）研究了一种识别率更高的换热器管口识别方法,通过对基于深度学习的目标检测算法进行管口识别,通过实验对比,提出了本文适用的目标检测算法管口识别方法,实现换热器管口的自动识别。（2）研究了一种定位精确的换热器管口定位方法,通过对双目立体视觉技术的研究,提出了基于双目立体视觉技术的换热器管口定位方法,实现换热器管口的圆心自动定位。（3）搭建实验平台,基于本文提出识别与定位方法,搭建了基于双目的换热器管口识别与定位实验系统,验证双目视觉系统的管口定位的准确性。综上所述,本文立足于换热器清洗的实际需求,对换热器清洗中的管口识别与定位关键技术环节进行了研究,设计了管口识别与定位系统方案,对识别与定位算法进行了研究和改进,并搭建了物理系统进行验证。试验结果表明本文提出的双目视觉系统管口定位方法可以实现换热器管口的自动识别与定位。这些工作为后续换热器清洗装置的研究提供了技术基础。同时,本文的研究工作可应用于水产品解冻、养殖废水利用、养殖工船等相关领域。