机器人柔顺装配一直是现代智能工业机器人的重要研究课题。在工业机器人上安装高精度的力传感器是当中最常用的解决方案，但是现今大多数机器人的控制系统很难与力传感器配合使用，其中一个重要的原因是大部分机器人控制系统都基于基座坐标系，这与力传感器的坐标系不一致；另一方面，由于缺乏完善的力反馈控制系统，导致力传感器在工业机器人中的使用尤为困难。为了解决上面提到的问题并推广机器人柔顺装配技术，本文针对RB-08型六自由度工业机器人建立一套完整的基于力传感器的柔顺装配系统，并使用该系统实现高精度的主动柔顺轴孔装配。论文首先对主动柔顺技术的相关理论进行深入的分析和研究，在直角坐标工业机器人上分别实现阻抗控制和力/位混合控制。考虑到工业环境中力传感器容易受到噪声干扰，提出引入模块化的模糊PD智能控制算法，并通过实验证明其实用性。然后论文针对RB-08型六自由度工业机器人，将原来以基座坐标系为参考的控制系统改为以安装在机器人末端的力传感器所在的工具坐标系为参考的控制系统，并论述这种改动对工业机器人柔顺控制算法的描述和设计有重大的改善。其后，针对工业机器人由于末端姿态变化导致力传感器的零位值变化的现象建立力传感器重力补偿系统，并通过力跟随运动控制实验证明其有效性及实用性。最后，通过对轴孔柔顺装配的仿真研究，提出主动柔顺装配的控制算法，并通过实验分别实现基于三维力传感器和基于六维力/力矩传感器的高精度轴孔装配，验证了主动柔顺轴孔装配算法的正确性和该控制系统算法的实用性。