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随着计算机技术的发展，有关于多智能体系MAS(Multi-agent System)的研究已经成为人工智能领域的重要研究方向，也是计算机领域的一个重要研究方向。RoboCup(Robot World Cup)，即机器人世界足球锦标赛。RoboCup是一个典型的研究多智能体系统的平台，它通过提供一个标准的问题，鼓励AI研究人员在一个实时异步、有噪声的对抗环境下，对多智能体的决策和合作问题进行研究。 本论文在充分理解Robocup仿真比赛模型的基础上，基于TsinghuAeolus2002的底层代码，建立了自己的仿真机器人足球队JMU，并基于Robocup系统研究多智能体之间的协同和智能体决策策略。文中详细介绍了基于模糊推理系统的智能体控球决策策略和多智能体的协同决策策略，并针对模糊推理的不确定结果，提出了自己的改进方案;论文还介绍了基于模糊推理决策的教练程序，使系统能够根据不同的环境快速的异构各种球员。 Robocup研究是人工智能和机器人学新的标准问题，其研制涉及了当前人工智能研究的大多数主要热点问题，其研究结果可以直接进行技术开发，是连接基础研究与应用技术开发的必要桥梁，并成为推动信息自动化领域产、学、研结合的重要途径。