本文主要描述了类人仿真足球机器人队伍-SEU-RedSun的设计与实现。SEU-RedSun仿真足球机器人能在RoboCup国际比赛3D仿真组的标准比赛平台上进行足球比赛。RoboCup标准仿真平台提供了分布式的、实时动态的多机器人环境来进行足球比赛,其设计充分体现了控制、通讯、传感和人体机能等方面的实际限制,使仿真球队程序易于转化为硬件机器人的控制软件。 本文设计并实现了SEU-RedSun类人仿真足球机器人,主要完成： ·灵活的、可扩展的框架结构：通过对控制体系结构进行合理的分层,将反应式结构与上层规划有机结合在一起,按照响应速度要求划分为反应、执行、思考三个层次,作为三个线程分别实现。 ·完整、精确的世界模型：实现描述仿真足球比赛环境的内部状态及更新内部状态的算法,并能根据内部状态来预测未来的环境状态。 ·基于目标的行为产生：以目标为导向实现机器人的行为,使用行为树组织和管理机器人的行为,通过离线设计和在线生成的方法来实现类人机器人的行为。 ·高效的策略和决策：针对现状实现了简单实用的策略和决策,并提出基于区域的理性传球决策。 除此之外,本文还对RoboCup标准的仿真平台作研究和分析,实现了高性能的调试工具,这对SEU-RedSun类人仿真足球机器人的研究和开发起到至关重要的作用。 目前,SEU-RedSun类人仿真足球机器人已参加过三次国际性比赛：获得2007RoboCup伊朗公开赛冠军、2007 RoboCup机器人世界杯季军和2007全国机器人足球大赛暨RoboCup中国公开赛的冠军。